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低速电机驱动的可重构杠杆
来源:www.sdncwl.net | 发布时间:2016-11-8 19:10:14 | 浏览次数:

    图所示为适应抓取一般尺寸工件的外夹持装置。主要由减速步进电机轴与丝杆螺母铰杆机构、杠杆机构与夹持元件组成。
    当减速步进电机轴带动丝杆向正方向旋转,推进螺母向右运动,导致铰杆机构的压力角变小,通过角度效应第一次把输入力放大,然后传递到杠杆机构上,再一次将输入力进行放大,并由夹持元件施加作用力而夹紧工件。当减速步进低速电机轴带动丝杆螺母向反旋转时,带动螺母向左运动,夹持机构便松开工件。
    根据被夹持对象的不同几何形状,铰杆一杠杆一夹持元件的付数,可以取2付或3付,但不能多于3付,否则低速电机会产生各个夹持元件对工件的作用力不均衡,甚至会发生有的夹持元件接触不到工件表面的现象。
    基于可重构的设计思想,我们只要把低速电机杠杆机构的支点位置进行改变,将一般杠杆机构变为恒增力杠杆机构,便可设计出如图所示的适应抓取一般尺寸工件的内夹持装置。
    此外还可以分别设计出大尺寸工件和小尺寸工件的内外加持装置,当所要求夹持的工件尺寸变化较小时,我们没有必要改变杠杆的形状,而可以通过改变杠杆中心线与水平线的夹角,来适应这种小范围的尺寸变化要求如图4-1-c。这里因为篇幅关系不做一一叙述。图所示夹持装置所产生的总夹紧力F,即低速电机各个夹持元件对工件的夹紧力的算术和,其计算公式是完全一致的。

 
 
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